自移机尾智能纠偏控制系统

●自移机尾智能纠偏控制系统

　 利用三维成像技术对顺槽皮带机尾跑偏方向和跑偏数值进行监测，实时生成自移动机尾油缸调节策略，实现自移动机尾前进后的自动纠偏，有效代替现有人工操控模式。

●梭车自主行驶控制系统

　　采用超声波传感器、激光雷达、三维视觉等多种传感技术融合，实现梭车和掘进机、破碎机自动对位，梭车装料和卸料自动控制，梭车自主避障、导航行走。梭车自主行驶控制系统支持远控、集控、就地控制模式快速切换，可有效减少综掘面人员数量。

●开槽机自动开槽控制系统

　　采用激光雷达对巷道开槽区域进行扫描，根据设定开槽深度和宽度，自主控制开槽机开槽工作流程。传感系统对铣头实际位置实时监测，实现开槽过程闭环控制，精确控制开槽的深度和宽度符合设定值。

●液压支架拆装机器人控制系统

　　液压支架拆装机器人是辅助液压支架维修的专用设备，其控制系统由机械臂控制系统和视觉定位系统组成。视觉定位系统采用三维摄像仪对液压支架侧护板销孔、平衡油缸安装孔进行定位，智能引导液压支架拆装机器人机完成侧护板和平衡油缸自动装卸。控制系统基于ROS对机械臂构建运动学模型，实现运动轨迹自主规划。